中國鐵建重(zhong)工集團10日(ri)對外透露，全球首(shou)臺管(guan)片構(gou)件智能拼裝機(ji)(ji)器人(ren)近日(ri)順利通過試驗驗證。該機(ji)(ji)器人(ren)搭(da)載在中國自主研制最(zui)(zui)大直徑(jing)16.64米的盾構(gou)機(ji)(ji)“江(jiang)海號”拼裝機(ji)(ji)前端，用于目前世界最(zui)(zui)長公(gong)路水(shui)下盾構(gou)隧道——海太長江(jiang)隧道管(guan)片特殊構(gou)件拼裝。

據了解，海太長江隧道管(guan)片(pian)外徑16米(mi)(mi)，厚0.7米(mi)(mi)，環寬2米(mi)(mi)，相(xiang)鄰(lin)管(guan)片(pian)接觸面采用特殊構(gou)(gou)(gou)件(jian)設(she)計(ji)方案，用以提(ti)升管(guan)片(pian)環向剛度(du)，減小管(guan)片(pian)收斂變(bian)形，增(zeng)強抵(di)抗外界(jie)環境變(bian)化的(de)(de)能(neng)力，對在軟土(tu)地層、長江大堤及江中深槽(cao)段等富水地層的(de)(de)超大型管(guan)片(pian)支護有著重(zhong)要的(de)(de)意(yi)義。每環管(guan)片(pian)設(she)置(zhi)10處特殊連接構(gou)(gou)(gou)件(jian)組，其最小單(dan)元為(wei)尼龍材質，長1.55米(mi)(mi)，截面積約4.35平(ping)方厘米(mi)(mi)，單(dan)邊(bian)安(an)裝間隙僅1至2毫(hao)米(mi)(mi)，靠(kao)傳統的(de)(de)管(guan)片(pian)拼裝設(she)備無(wu)法實現該柔性連接構(gou)(gou)(gou)件(jian)拼裝，因此需要研制(zhi)一款新型拼裝設(she)備，完成超小截面、超小安(an)裝間隙、超長柔性連接構(gou)(gou)(gou)件(jian)的(de)(de)安(an)裝。

同(tong)時，受(shou)盾(dun)構(gou)機內部空間布置影響，管片連接構(gou)件的拼(pin)裝(zhuang)需在單邊間隙(xi)僅90毫米的縫隙(xi)中(zhong)完成(cheng)，且人員無法直接觀察(cha)構(gou)件拼(pin)裝(zhuang)時的狀態，完成(cheng)該特殊連接構(gou)件安裝(zhuang)相當(dang)于在黑(hei)暗環境中(zhong)快(kuai)速穿針引(yin)線，對新型拼(pin)裝(zhuang)設備的控制精度、靈(ling)活性(xing)及穩定性(xing)要求極(ji)高。

上述機器(qi)人由鐵(tie)(tie)建(jian)重工聯合(he)中鐵(tie)(tie)十四局集團共同研(yan)制(zhi)。針對以上功能(neng)要(yao)求(qiu)，研(yan)發設計(ji)團隊(dui)自主研(yan)發柔性管(guan)片(pian)構(gou)(gou)件(jian)拼(pin)(pin)裝(zhuang)(zhuang)機器(qi)人及自動(dong)拼(pin)(pin)裝(zhuang)(zhuang)系(xi)統(tong)。系(xi)統(tong)基于機器(qi)視覺、運動(dong)控制(zhi)等(deng)技(ji)術(shu)，可(ke)實(shi)(shi)現管(guan)片(pian)構(gou)(gou)件(jian)自動(dong)運輸、位姿自動(dong)識別、自動(dong)拼(pin)(pin)裝(zhuang)(zhuang)全(quan)流程智能(neng)化作業，這種(zhong)創新性設計(ji)極大(da)縮短構(gou)(gou)件(jian)拼(pin)(pin)裝(zhuang)(zhuang)時間，提高構(gou)(gou)件(jian)拼(pin)(pin)裝(zhuang)(zhuang)精度和效(xiao)率(lv)，實(shi)(shi)現了有限空間下的(de)管(guan)片(pian)構(gou)(gou)件(jian)拼(pin)(pin)裝(zhuang)(zhuang)要(yao)求(qiu)。